grad)# None這裡可以發現我們在使用detach後,計算c的一個分支就被剝離出來不參與梯度計算backward的作用:見上部分程式碼,我們在呼叫backward後會將計算圖釋放,所以中間節點的梯度無法得到
而在Newton’s method中,則是利用同時利用first-order和second-order derivative去達到這個目的:Newton‘s method做最最佳化就可以表達為如下的流程:而iLQR其實就可以理解為利用New