除此之外,我發現和之前跑路的一個UKF以及MGCtoken專案有著千絲萬縷的聯絡
Sigma點權重用於計算均值,用於計算協方差接下來,我們對計算出來的Sigma 點的對映值,做高斯估計例子無跡變換引數因為不存在唯一解,所以有自由引數和伸縮引數,和影響的是Sigma 點遠離均值的程度,無跡卡爾曼濾波演算法無跡變換是線性化的