設陀螺的角速度在這一座標系下的各個分量為,那麼陀螺的動量矩為,重力和外力的合力矩陀螺的進動角速度章動角速度自轉角速度所以,隨陀螺做進動和章動的座標系的角速度因為陀螺的運動能被分解成進動、章動、自轉三部分,所以有,即也可以從(1)式中反解出完