但凡想搞電機控制(包括網側,高壓,多電平等等)軟體的
引言本篇文章將透過永磁同步電機基波模型估算轉子位置的方法進行了分類整理,概括透過反電勢估算角度、透過轉子磁鏈估算角度、閉環類方案,三種不同思想,逐個分解,分別簡述了其核心原理,並概況了不同方案的不同思想,給出相關論文供參考
搭建Simulink模組如下:圖3 跟蹤-微分器的單位階躍響應設定解算器為固定步長,取樣週期,,,得到以下圖形:圖4 跟蹤-微分器對單位階躍訊號的跟蹤效果非線性狀態誤差反饋控制律(NLSEF)NLSEF有兩種組合形式
對於狀態空間的系統來說,控制器的設計是基於所有的狀態量都可測的情況下,才能夠進行反饋控制,但在現實應用中,例如雙擺的角速度狀態量有時候很難測得準確,因此就需要設計觀測器,本節我們將討論Luenberger觀測器的設計
一般系統的輸出量y(t)與控制輸入量均為已知u(t),再利用偏差訊號來修正輸出的估值,就形成了閉環估計方案:得到狀態方程式為:由觀測器、狀態反饋構成的閉環系統通常把反饋增益矩陣k和觀測器一起稱為控制器,並且反饋控制系統的動態特徵和觀測器的動
設計思路考慮透過觀測器,我們額外獲得了一些資訊,該資訊為原系統狀態資訊的組合,即,於是我們得到若[C
為什麼設計觀測器對於一般的控制系統我們一般採用(線性)全狀態反饋控制器對其進行控制那麼這裡就需要知道所有的狀態量
如果能夠利用干擾觀測器對干擾訊號進行有效的預測並加以補償,那麼在一定的誤差範圍內就可以將實際執行機構的模型用其參考模型來等價
系統能觀性可透過能觀性矩陣是否列滿秩判斷,能觀矩陣為對應的matlab程式碼為Mo = obsv(A,C) or Mo = ctrb(A‘,C’)rank(Mo)觀測器的形式為具體設計方法見如果要將觀測器的極點配置在
上面說的全部合起來是第一步,然後才是第二步,假設第一步拿到的擴充套件反電勢已經很準了,可以作為參考模型,再用轉速估計值額外重構一份擴充套件反電勢(可調模型),如果這個可調模型的輸出不準,那就說轉速估計不準,再弄一個轉速自適應律
卡爾曼濾波學習基於:卡爾曼濾波器教程與MATLAB模擬一、 為什麼使用卡爾曼濾波器例:火箭燃燒腔溫度測量,溫度太高無法測量,只能在附近點間接測量,資料將疊加噪聲干擾測量汽車位置,用IMU、GPS、Odometer融合,如何融合二、瞭解卡爾曼
com/s/52rGB7Q17T-3RmFddnVnpQ建議題主可以先看一下龍伯格觀測器,然後在理解卡爾曼濾波器比較容易
這種結構適用於模型可以完美表示實際被控物件的情況,實際應用中,往往找不到完美描述實際被控物件的一種模型,也就是說在大多數情況下,圖中的E0s不等於零,我們可以運用控制理論中經常提到的反饋的觀點,就可以把誤差訊號E0s引入,模型當中形成一個反
以帶全維觀測器的反饋控制系統為例推導狀態反饋於觀測器設計的分離性原理:原系統:引入全維狀態觀測器:引入狀態反饋:整個系統為2n維繫統,取n維狀態為:x另n維狀態為:則系統特徵式為:整個系統特徵值由狀態反饋和狀態觀測兩個部分組成,彼此不影響,
通常,我們感興趣的是這樣一類控制系統,起控制訊號時某些可以測量的狀態變數的函式這句話即系統控制律:同時,系統的系統方程和輸出方程分別為由觀測器和全狀態反饋控制律整合得到的狀態變數矯正器(狀態反饋控制系統)模型能控性如果存在無約束的控制訊號,
根據上面的框圖,可以得到輸入的表示式為:令以及則可以得到有輸出反饋的系統狀態方程:以及輸出方程因此,閉環控制系統的極點分佈為:也就是說,我們只要配置矩陣的極點就可以了,具體程式碼如下:Aa=[01000-Kf/JK/J00-K/L-R/L0
透過檢測定子電壓和電流,利用電機的數學模型計算轉子磁鏈大小和位置,透過基於數學模型的開環速度估計這樣一個方法估算出速度,數學模型的引數依賴於電機的引數對於比較常見的感應電機向量控制(或磁場定向控制),我舉一個例子來理解無速度感測器執行