[Maya] 尤拉角旋轉角 & 旋轉矩陣求旋轉角

大綱

1。Maya的旋轉角目前我發現的有兩種，一種是相對於

世界軸的尤拉角

，一種是相對於

物件的區域性尤拉角

2。Maya中變換屬性中的旋轉順序是指

世界軸的旋轉順序,預設為xyz

3。Maya

右側通道盒顯示的旋轉

x，旋轉y，旋轉z指的

是

maya的

區域性旋轉尤拉角

。

4。

獲取

maya的區域性旋轉尤拉角和世界旋轉尤拉角的程式碼

5。給maya的區域性旋轉尤拉角和世界旋轉尤拉角

賦值

的程式碼

6。給maya的世界旋轉尤拉角

賦相對值

的程式碼

7。用電腦的python以及庫

從旋轉矩陣中求尤拉角

tips。 不理解旋轉角的

概念可參考連結

正文

Maya的旋轉角目前我發現的有兩種，一種是相對於世界軸的尤拉角，一種是相對於物件的區域性尤拉角

圖1世界軸旋轉（選中w+滑鼠左鍵，選中世界來看軸 ）

圖2區域性軸旋轉（選中w+滑鼠左鍵，選中物件來看軸 ）

2。 Maya中骨骼變換屬性中的旋轉順序是指

世界軸的旋轉順序,預設為xyz

原因：

如在世界軸旋轉順序為xyz時，先給骨骼旋轉值賦予x30， y，60， z，45。

然後

旋轉各個軸（世界軸模式下）

，會發現，

只有

手動調整

旋轉z軸

時，

骨骼的世界旋轉尤拉角才只有z的世界旋轉角變化

。旋轉其他軸，一般都是三個軸一起變化。

若是在（物件軸模式下），會發現，只有手動調整旋轉x軸時，骨骼的世界旋轉尤拉角才只有x的世界旋轉角變化，旋轉其他軸，一般都是三個軸一起變化。（符合世界軸旋轉順序和區域性軸相反）

最後旋轉的軸在被旋轉時才不會影響之前旋轉的尤拉角。

3。 Maya右側通道盒顯示的旋轉x，旋轉y，旋轉z指的是maya的區域性旋轉尤拉角。

（可利用4。 的程式碼測試）

4。 獲取maya的區域性旋轉尤拉角和世界旋轉尤拉角的程式碼為

from

maya

import

cmds

s

=

cmds

。

ls

（

selection

=

True

）

#骨骼相對於世界空間的世界旋轉尤拉角

print

（

cmds

。

xform

（

s

［

0

］，

ws

=

1

，

q

=

1

，

ro

=

1

））

#骨骼相對於區域性空間（骨骼本身）的區域性旋轉尤拉角

print

（

cmds

。

xform

（

s

［

0

］，

q

=

1

，

ro

=

1

））

5。 給maya的區域性旋轉尤拉角和世界旋轉尤拉角賦值的程式碼為

cmds。xform（s［0］， ro=［1。999954，5。000013，9。000000］） #區域性旋轉尤拉角

cmds。xform（s［0］， ws=1，ro=［1。999954，5。000013，9。000000］） #世界旋轉尤拉角

6。 給maya的世界旋轉尤拉角賦相對值的程式碼為

cmds。xform（s［0］， ws=1， r=1，ro=［1。999954，5。000013，9。000000］） #相對世界旋轉尤拉角

相對旋轉r=1

是指

在已經旋轉了rx,ry,rz的基礎上再繞例如固定軸旋轉rx',ry',rz’度

，而

不是

說從最開始0，0，0直接按照旋轉順序

旋轉rx+rx’,ry+ry’,rz+rz’度

。也就是說不是累加角度，

而是進行了兩次旋轉變換

。

關於 cmds。xform，更多資訊可參考

https：//www。

youtube。com/watch？

v=y0fmrqPpXB0&t=3s

7。 用電腦的python以及庫從旋轉矩陣中求尤拉角，有幾種辦法。

如果python版本>=3。8，可以安裝scipy1。8。1，就可以利用scipy。spatial。transform。Rotation求取

利用github程式碼 （對應世界軸xyz順序的結果）

安裝pytorch3d，需要安裝多個庫，因為只是想轉個尤拉角，安裝太麻煩了，所以我沒安裝。

tips。 不理解旋轉角的概念可參考：

旋轉矩陣——-數學理論 - tensorRTN - 部落格園

為什麼尤拉角的定義是基於物體本身座標系的軸來旋轉，而不是基於參考座標系，或者地理座標系的軸來旋轉？ - 曹力科的回答

如有錯誤，還請溫柔指教~