目前船舶操縱運動數學模型按型別可以分為響應模型和水動力模型這兩類,其中響應模型描述了船舶這一動力學系統的系統輸出(如轉首角速度、橫向速度等)對系統輸入(如舵角、螺旋槳轉速等)的動態響應關係,主要應用於船舶的航向保持以及控制器的相關研究