A pillar is a voxel with unlimited spatial extent in the z directionPillar 方式編碼point clouds ——> (D, P, N)p 是non-empt
PointPillar 是 2019 年提出來的模型,相比於之前的點雲處理模型,它有 3 個要點:提出 Pillar 這個概念,將類 PointNets 模型能夠以 Pillar 為基礎單位學習點雲特徵運用標準化的 2D卷積進行後續處理快,
它有一些顯著的特性:端到端的網路模型Pillar 和 2D 卷積貢獻的極速推理速度在當時 KITTI 資料集上 SOTA (state of the art)表現論文的地址:程式碼的地址:PointPillar 的細節先來看看論文裡給的結構