四、QCQP的應用當前大多數開源庫都不支援二次約束二次規劃(QCQP)的問題求解,這不代表它沒有用途,在使用最佳化演算法求解繞障軌跡時可能會用到
它帶來的好處是可以透過限制增量值來約束原求解問題的變化率,從而減少相應的不等式約束的數量,達到減少耗時的目的
總結寫這篇文章的目的是介紹OSQP求解器,作為之前SCS求解器(同樣基於ADMM的框架)或者是說ADMM小冊子 [2] 的後續延伸閱讀,在第二部分嘗試著闡述OSQP演算法與經典ADMM之間的聯絡,同時在第三部分嘗試著將OSQP中自己覺得比較