電機控制中經常用到pi調節器，請問pi調節器作用是什麼，工作原理是怎樣的？

這裡所說的“PI調節器”其實是PID控制器（比例P、積分I、微分控制D），不過僅使用了比例、積分環節，微分環節未使用。

PID控制器是反饋控制器，基於誤差的控制，它的輸入是設定控制值與實測值的誤差。

感興趣的話可以看看我搬運的講解PID的影片：

【MATLAB-官方影片】PID控制器

下面是我用PID做過的直流電機的控制小專案：

【自制|直流電機PID】LabVIEW 實時控制

下面來個粗淺的比喻，不涉及公式：

假設你在開車，但是要求你的時速在50Km/h，你可以從儀表盤測速，根據測得的速度調整腳踩油門的力度。

開始時你的速度是零，此時誤差是50，假設你的P值為1，那麼你腳踩油門的力度就是50。

過一會兒，你的速度上升到30，此時你的誤差是20，假設你的P值為1，那麼你腳踩油門的力度就是20。

你會發現你永遠不能保持在50Km/h，因為50Km/h時，誤差為零，假設你的P值為1，那麼你腳踩油門的力度就是0。

此時你想到了真實開車時油門是怎麼踩的，你應該在50的時候保持住力度，然後在這個基礎上進行微調，這個就是積分I的作用。

除此之外，你還想能不能在起步的時候大力踩，和快到目標速度的時候提前放緩油門，這時微分的作用就凸顯出來了，你開始能夠根據趨勢提前進行控制。

是不是很神奇？PID的思想很好理解，難的地方在引數調整。

一般情況，根據控制目標的不同選取不同測組合，下面是直流電機控制的策略：

轉速控制：PI，期望在設定轉速時保持住輸出，然後進行微調。

位置控制：PD，期望在達到設定位置後停止輸出，同時在開始向目標靠近時加速，接近目標時減速。

實際上會進行多個控制策略的串聯，進行串級控制，比如轉速控制的：內環電流PI控制，外環轉速控制。

有錯漏的地方還請見諒啊，歡迎指正。