攝像頭和相機模型和內參原理

攝像頭和相機模型和內參原理

相機的工作過程可總結為：

“將

三維世界

中的座標點（單位為米）投影到

二維影象

上（單位為畫素）。“我們通常用

針孔相機模型

來研究這裡的投影過程發生了怎樣的數值變化。

相機會作

中心對稱

處理，相當於我們拿到了相機前方的“

虛擬成像

”（上圖的灰色平面）

② 物體到成像，發生了第一次縮放：

根據相似三角形，有座標變化：

單位是

畫素/米

④ 最後，原點移動到左上角

左上角是慣例，還遵循著

縱軸向下

的另一個慣例

針孔相機模型至此結束

總結 - 它們經歷了什麼

· 縱向，

兩次數值上的縮放

和

由相機決定的相乘項

，我們記為

· 別忘了

橫向也會經歷兩次縮放！

第1次是一樣的

，第二次是

（但通常=

）我們把

記為

·

原點平移的騷操作

導致縱座標產生了 的偏移

· 同樣的騷操作

在橫座標也發生了

，記

·

原來你們叫內參

· 上述四個符號

稱為相機的內參（數）

通常將它們放到一個矩陣中：

·

內參數矩陣

的簡潔性，在後續的計算中會不斷體現。

。