【ABB工業機器人】如何使用Tune Master 測基座的剛性及關節的共振頻率

內容是去年12月4號寫的，所以是老版本。（新版本功能更多更強大）。

都是些很簡單的步驟。

暫時先放這一些，至於訊號採集及資料分析，等將來工作不忙了再慢慢學習慢慢補吧。

Tune Df

（resonance frequency）

Tune Master選擇Robot

2。 選擇 Tune Df

3。 選擇需要測試的軸。

4。 左下角的模式不需要動，自動就可以了。

5。 調整合適的角度（通常選擇零位）

6。 選擇測試的角度

7。 選擇當前的工具

8。 點選開始

機器人會按照選定的引數測試Df值。

參照上面圖片的角度，機器人會回到零位，然後按照當前載荷在±3°來回擺動，直到測出當前的Df值。

測完之後會跳出一個Df值。該值越小代表剛性越差。≤1~0.9，Df有點差；≥1，則很好；

根據實際需要選擇更新數值或者不更新。

Tune Mounting Stiffness

前面的步驟和Df一樣；

2。 都是來回擺動，注意如下檔案說明，XYZ的順序是有要求的。

3。

X、Y、Z各測一遍，則有3個值。

≤1~0.9，剛性有點差；

≥1，則很好；

101。2即1。012

2018-05-17