常用座標系

ROS最常用的座標系為map、odom、base_link、base_footprint、base_laser座標系。

map地圖座標系

一般設該座標系為固定座標系（fixed frame），一般與機器人所在的世界座標系一致。

base_link機器人本體（基座）座標系

與機器人中心重合，座標系原點一般為機器人的旋轉中心。

base_footprint座標系

原點為base_link原點在地面的投影，有些許區別（z值不同）。

odom里程計座標系

這裡要區分開odom topic，這是兩個概念。一個是座標系，一個是根據編碼器（或者視覺等）計算的里程計。但是兩者也有關係，odom topic 轉化的位姿矩陣是odom–>base_link的tf關係。

base_laser鐳射雷達座標系

與鐳射雷達的安裝點有關，其與base_link的tf為固定的。

Q1：bag包中topic的frame id為scan，釋出如下tf轉換：rosrun tf static_transform_publisher 0。0 0。0 0。0 0。0 0。0 0。0 scan base_laser 100。但是rviz中在base_laser下無法顯示laser資料，報錯如下：Warning： TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame base_footprint at time 116。8 according to authority /play_1633501125727543679

1、rosparam set /use_sim_time true

2、rosbag play ——clock xxx。bag