apollo介紹之Cyber框架(十一)
寫在之前，之前的分析都是一些原始碼級別的分析，發現一開始就深入原始碼，很容易陷進去，特別是模組非常多的情況，需要看很多遍才能理解清楚。
要寫出更容易理解的文件，需要的不是事無鉅細的分析程式碼，更主要的是能夠把複雜的東西抽象出來，變為簡單的東西。一個很簡答的例子是畫函式呼叫流程圖很簡單，但是要把流程圖轉換成框圖卻很難。
資料處理流程
我們先看下cyber中整個的資料處理流程，透過理解資料流程中各個模組如何工作，來搞清楚每個模組的作用，然後我們再接著分析具體的模組。
如上圖所示，
cyber的資料流程可以分為6個過程
。
Node節點中的Writer往通道里面寫資料。
通道中的Transmitter釋出訊息，通道中的Receiver訂閱訊息。
Receiver接收到訊息之後，觸發回撥，觸發DataDispather進行訊息分發。
DataDispather接收到訊息後，把訊息放入CacheBuffer，並且觸發Notifier，通知對應的DataVisitor處理訊息。
DataVisitor把資料從CacheBuffer中讀出，並且進行融合，然後透過notifier_喚醒對應的協程。
協程執行對應的註冊回撥函式，進行資料處理，處理完成之後接著進入睡眠狀態。
對資料流程有整體的認識之後，下面我們在分析具體的每個模組，我們還是按照功能劃分。
整體介紹
首先我們對cyber中各個模組做一個簡單的介紹，之後再接著分析。實際上我們只要搞清楚了下面一些概念之間的關係，就基本上理解清楚了整個Cyber的資料流程。
1.Component和Node的關係
Component是cyber中封裝好的資料處理流程，對使用者來說，對應自動駕駛中的Planning Component， Perception Component等，目的是幫助我們更方便的訂閱和處理訊息。實際上
Component模組在載入之後會執行"Initialize()"函式
，這是個隱藏的初始化過程，對使用者不可見。在“Initialize”中，Component會建立一個Node節點，概念上對應ROS的節點，
每個Component模組只能有一個Node節點
，也就是說每個Component模組有且只能有一個節點，在Node節點中進行訊息訂閱和釋出。
2.Node和Reader\Writer的關係
在Node節點中可以建立Reader訂閱訊息，也可以建立Writer釋出訊息，每個Node節點中可以建立多個Reader和Writer。
3.Reader和Receiver,Writer和Transmitter,Channel的關係
一個Channel對應一個Topic，概念上對應ROS的訊息通道，每個Topic都是唯一的。而Channel中包括一個傳送器（Transmitter）和接收器（Receiver），透過Receiver接收訊息，透過Transmitter傳送訊息。
一個Reader只能訂閱一個通道的訊息，如果一個Node需要訂閱多個通道的訊息，需要建立多個Reader。同理一個Writer也只能釋出一個通道的訊息，如果需要釋出多個訊息，需要建立多個Writer。
Reader中呼叫Receiver訂閱訊息，而Writer透過Transmitter釋出訊息。
4.Receiver, DataDispatcher和DataVisitor的關係
每一個Receiver接收到訊息之後，都會觸發回撥，回撥中觸發DataDispather（訊息分發器）釋出訊息，DataDispather是一個單例，所有的資料分發都在資料分發器中進行，DataDispather會把資料放到對應的快取中，然後Notify（通知）對應的協程（實際上這裡呼叫的是DataVisitor中註冊的Notify）去處理訊息。
DataVisitor（訊息訪問器）是一個輔助的類，
一個數據處理過程對應一個DataVisitor，透過在DataVisitor中註冊Notify（喚醒對應的協程，協程執行繫結的回撥函式），並且註冊對應的Buffer到DataDispather
，這樣在DataDispather的時候會通知對應的DataVisitor去喚醒對應的協程。
也就是說DataDispather（訊息分發器）釋出對應的訊息到DataVisitor，DataVisitor（訊息訪問器）喚醒對應的協程，協程中執行繫結的資料處理回撥函式。
5.DataVisitor和Croutine的關係
實際上DataVisitor中的Notify是透過喚醒協程（為了方便理解也可以理解為執行緒，可以理解為你有一個執行緒池，透過執行緒池繫結資料處理函式，資料到來之後就喚醒對應的執行緒去執行任務），每個協程綁定了一個數據處理函式和一個DataVisitor，資料到達之後，透過DataVisitor中的Notify喚醒對應的協程，執行資料處理回撥，執行完成之後協程進入休眠狀態。
6.Scheduler, Task和Croutine
透過上述分析，
資料處理的過程實際上就是透過協程完成的，每一個協程被稱為一個Task，所有的Task(任務)都由Scheduler進行排程
。從這裡我們可以分析得出實際上Cyber的實時排程由協程去保障，並且可以靈活的透過協程去設定對應的排程策略，當然協程依賴於程序，Apollo在linux中設定程序的優先順序為實時輪轉，先保障程序的優先順序最高，然後內部再透過協程實現對應的排程策略。
協程和執行緒的優缺點這裡就不展開了，這裡有一個疑問是協程不能被終止，除非協程主動退出，這裡先留一個伏筆，後面我們再分析協程的排程問題。
總結
上述就是各個概念之間的關係，上述介紹對理解資料的流程非常有幫助，希望有時間的時候，大家可以畫一下對應的資料流程圖和關係。
往期回顧
apollo介紹（一）
apollo介紹之map模組（二）
apollo介紹之localization模組（三）
apollo介紹之planning模組（四）
apollo介紹之Routing模組（六）
apollo介紹之Transform模組（七）
apollo介紹之Canbus模組（八）
apollo介紹之Control模組（九）
apollo介紹之Perception模組（十七）
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apollo介紹之map模組（二）
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