前言與文章目錄

前言

欄主我是一名從事Visual SLAM相關科研的研究人員，做Visual SLAM有五年多了。雖然有幾篇相關的論文，但在業內也算是默默無聞。很大程度上是因為沒有大牛/小牛導師指路（上學時候我導師們做圖形學和VR_（：3」∠）_ ），SLAM方面的知識要自己補，研究熱點要自己追。所以一開始很掙扎，研究思路成型慢，論文產出貧瘠。現在終於有些心得，藉此機會和大家分享一下。希望大牛眼熟我，交流一下心得。也希望新人們少走一些彎路，在VSLAM研究大道上一溜煙跑下去。

專欄的內容主要包括VSLAM基礎知識和最近比較熱的深度學習在VSLAM的應用。加上一些論文筆記以及比較好的talk聽後感。我會盡量保持周更。

歡迎評論和私信交流。專欄內的文章僅限知乎內交流使用，請不要貼到別處。

最後打個廣告，我們組（博世北美研發中心）常年招SLAM實習生，有興趣來灣區實習的同學可以私信我或者把簡歷投到rbvisualcomp@gmail。com。ヽ（ ^∀^）ﾉ

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Visual SLAM簡介與展望

Visual SLAM整體框架

Visual SLAM前端技術

前端技術分類方法

稀疏方法

稠密方法

Visual SLAM後端技術

約束圖的建立與最佳化

迴環檢測與重定位

Visual SLAM展望和深度學習應用

深度學習在Visual SLAM中的應用

深度估計

單目視覺深度估計

雙目視覺深度估計

多視角深度估計

攝像機姿態估計

特徵提取與匹配

基於語義的場景分割

高級別語義（物體類別，物體提取）

低級別語義（非主運動估計，規則物體提取）

論文導讀 TBD