機器人工程師進階之路：matlab-robotics-toolbox安裝方法
Matlab中關於機器人的應用程式還是蠻多的。Peter為了方便教學和研發，他和他的團隊開發了Robotics Toolbox這麼一個工具箱。
工具箱介紹和安裝方法都在下面這個連結中可以找到
https：//
petercorke。com/toolboxe
s/robotics-toolbox/
官方給了三種安裝方法，個人選擇其中一個比較方便的方式介紹給大家，以便大家快速安裝。
1）下載軟體包。
進入官方主頁，往下翻到Install from 。mltbx file介紹部分，點選下方連結下載RTB10。4。mltbx。（本文寫在2020年5月。官方主頁有時會變，軟體也可能會更新，只要找到mltbx檔案下載下來就好）
2）安裝。
將下載好的RTB10。4。mltbx移動到matlab的工作資料夾下。開啟matlab，在matlab瀏覽器找到安裝包，雙擊開啟。選擇合適的資料夾進行安裝。
3）嘗試使用。
在matlab命令視窗，執行命令。
>> rtbdemo
安裝完成！
4）DH法6軸模型顯示例程
%機械臂為六自由度機械臂
clear
L
；
%角度轉換
du
=
pi
/
180
；
%度
radian
=
180
/
pi
；
%弧度
%關節長度
L1
=
4。324
；
L2
=
16
；
L3
=
2。35
；
L4
=
16。085
；
L5
=
14。675
；
q0
=
0
；
L0
=
0
；
%過渡關節
%% DH法建立模型，關節角，連桿偏移，連桿長度，連桿扭轉角，關節型別（0轉動，1移動）
L
（
1
）
=
Link
（
‘d’
，
L1
，
‘a’
，
0
，
‘alpha’
，
-
pi
/
2
，
‘offset’
，
0
）；
L
（
2
）
=
Link
（
‘d’
，
0
，
‘a’
，
-
L2
，
‘alpha’
，
0
，
‘offset’
，
pi
/
2
）；
L
（
3
）
=
Link
（
‘d’
，
0
，
‘a’
，
-
L3
，
‘alpha’
，
pi
/
2
，
‘offset’
，
0
）；
L
（
4
）
=
Link
（
‘d’
，
L4
，
‘a’
，
0
，
‘alpha’
，
-
pi
/
2
，
‘offset’
，
0
）；
L
（
5
）
=
Link
（
‘d’
，
0
，
‘a’
，
0
，
‘alpha’
，
pi
/
2
，
‘offset’
，
pi
/
2
）；
L
（
6
）
=
Link
（
‘d’
，
L5
，
‘a’
，
0
，
‘alpha’
，
0
，
‘offset’
，
0
）；
plotopt
=
{
‘noraise’
，
‘nowrist’
，
‘nojaxes’
，
‘delay’
，
0
}；
tool_char
=［
1
0
0
0
；
0
1
0
0
；
0
0
1
0
；
0
0
0
1
］；
six_link
=
SerialLink
（
L
，
‘name’
，
‘six link’
，
‘tool’
，
tool_char
）；
%顯示機械臂
figure
（
1
）
hold
on
six_link
。
plot
（［
0
0
0
0
0
0
］，
plotopt
{：}）；
hold
off
