馬桶胚體打磨噴塗機器人應用

工業機器人正在以勢不可擋的姿態快速應用到各行各業。以陶瓷衛浴行業為例，隨著陶瓷衛浴行業改造升級需求的進一步擴大，在生產製造環節中最具代表性的機器人柔性生產系統逐漸成為了大中型企業進行區域性改造，尤其是提高製造工藝一致性和降低產品返修率方面的首選。下面以衛浴行業成型後馬桶胚體的打磨和噴塗為例，說明工業機器人在陶瓷衛浴行業的應用。

馬桶胚體打磨機器人應用

馬桶胚體打磨機站示意圖

人手打磨馬桶胚體的工序一般為溼修——粗修——精修，在完全脫模後，溼修去除合模線和胚體較大的不平整部分，然後晾乾至胚體泥料乾透，對粗糙的胚體進行粗修，做大致平整度修整，最後再對粗修後的胚體做表面平整度的細微調整和細膩調整。

羅庚機器人與客戶溝通後，結合工藝評估和成本分析，粗修工序中胚體表面積大、人工粗修效率低，機器人能實現完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由於部分侷限位置機器人難打磨或要完成打磨需要的節拍較長，因此用機器人進行部分替代。綜上所述，最後我們採用機器人替代粗修工序和部分精修工序，後續人手精修的方案。

該方案由機器人、打磨工具臺、刀具及相關周邊裝置等組成，結合羅庚機器人自主研發的中央控制技術，將機站裝置的相關控制整合到示教器，透過操作示教器來實現對整個機站的控制。針對馬桶胚體曲面多、形狀不規則的情況，我們使用離線程式設計軟體Logen Robot Studio®簡化曲面定點和軌跡規劃程式設計，配合切削力自動調整技術和自動補償技術，對大小不一的表面不平整部分，透過末端實時反饋切削力度和位置變化資訊，實時調整打磨力度和打磨時間，最終實現穩定、一致的表面平整度。

此外，相對於傳統人工馬桶修胚車間，馬桶胚體打磨機站佔地面積小，透過配置除塵裝置，還能夠收集和處理打磨過程中的大量粉塵，實現減排增產的目標，符合各地環保車間、綠色生產的要求，增強企業的競爭力和品牌美譽度。

馬桶胚體噴塗機器人應用

馬桶胚體噴塗機站示意圖

對於噴塗工藝來說，塗裝的一致性和完整性非常重要。如果塗層厚度偏差大，工件表面釉料會出現凸起、氣泡，烤制過程中還容易出現裂紋、凹坑、表面不光滑等情況，導致工件報廢。

傳統衛浴馬桶胚體噴釉方式容易導致塗裝厚度不均勻的現象。使用噴塗機器人替代人工，能夠提高塗裝質量的一致性，減少塗裝厚度偏差，保持穩定、統一的塗裝厚度，提高產品合格率，避免因人手失誤造成的質量問題。

透過使用羅庚機器人自主研發的離線程式設計軟體Logen Robot Studio®，我們可以匯入工件的3D模型，在PC端對機器人噴塗軌跡進行最佳化，以圖形的方式進行軌跡程式設計，並透過對現場機器人進項模擬，實現自動碰撞監檢測等功能。Logen Robot Studio®有效克服了理論模型和實際模型的誤差，從離線程式設計到匯出程式碼應用到機器人僅需3-5天，真正實現了工業機器人的離線程式設計和模擬模擬，減少了對機器人的佔用時間，有利於實現柔性生產和縮短產品的製造週期。

在視覺控制系統的配合下，羅庚機器人機站透過旋轉工位，增加可噴塗部位，增加對整個胚體表面塗裝的覆蓋面積，提高噴釉的工作效率和噴釉速度。機站下方還設有收集釉料的裝置，對多餘的釉料進行回收。機站除了可以安裝在地面上，還可以安裝在牆上，以及其他地方進行柔性安裝，減少機站的佔用面積。

在陶瓷衛浴行業，越來越多的工業機器人出現在車間中，被應用到打磨、噴塗、搬運等各個環節，為企業製造更高的效益。