無人駕駛小課堂 - auto_pilot(2) donkeycar驢車測試及訓練
1。 電腦連結 Donkeycar 開始開車
確保電腦 wifi 連結上 樹莓派連結的網段。
使用電腦連結上樹莓派上的小車，使用 Mac/Linux 電腦上的終端 terminal 或者 Windows 上命令列 Command Line。
ssh pi@
輸入密碼之後，就透過你的電腦來訪問你的小車了。
在小車裡面安裝應用。
donkey createcar ~/mycar ——template donkey2
執行小車。
cd ~/mycar
python manage。py drive
這樣你就可以直接開啟瀏覽器看到操作介面了，輸入
瀏覽器看到的donkeycar操作介面
操作建議：
在最上方的 Control Mode 裡面有：
- Joystick：
Joystick選項中的細節
- Gamepad
這是使用遊戲手柄來控制的部分，我們可以參閱連結來進行手柄 的設定。
- Device Tilt
這是使用手機本身的平衡儀來控制小車 ，類似與方向盤的感覺，
前傾是前進、後傾是後退、左傾是左轉、右傾是右轉。
2。 小車操控的矯正
小車 donkeycar 本身由於是組裝的，因此他的左右控制及油門控制多是需要校準的。就像一臺腳踏車，你需要校準一下方向盤是不是歪，以及座位的高低是否合適等等。
我們對小車 donkeycar 的矯正也是左右方向盤的轉向 steel 還有油門 throttle 的大小。
STEEL 矯正
1。 開啟 config。py 檔案。
前提是你需要 ssh 在你的電腦上開啟 donkeycar 的文件。
nano ~/mycar/config。py
2。 找到汽車上的控制電線，看看它插入PCA板的通道。它應該是 1 或 0 。
3。 執行donkey calibrate ——channel
4。 輸入360，您應該會看到汽車上的車輪略微移動。如果不輸入400或300。這個數字，指代你需要開始控制 steel 的校正了。
5。 確定略微移動了以後，接下來，從這個數字座位起始值，開始輸入值+/- 10，找到PWM設定，使您的車一直向左轉（選一個你任何的數字，這將是最大左轉的數值），返回起始值之後換右轉（如果之前是不斷減少，那麼這次不斷增加）。
6。 在 config。py 指令碼中輸入你選中的最大左轉數值及最大右轉數值作為STEERING_RIGHT_PWM和STEERING_LEFT_PWM。
THROTTLE 矯正
1。 找到油門端的電纜，看看它進入PCA板的通道。這是你的油門通道。
2。 執行donkey calibrate ——channel
3。 提示輸入PWM值時輸入370。——
這就是你的零值。
4。 你應該聽到你的ESC蜂鳴聲，表明它已經準備開始校準。
5。 輸入400，您應該看到您的汽車車輪開始前進。如果沒有，可能是反向（電路線插反了），嘗試輸入330，但是不是前進。
6。 繼續嘗試不同的值，不斷+/-10，直到找到
合理的最大速度並記住此PWM值。
反轉RC汽車有點棘手，因為ESC必須接收反向脈衝，零脈衝，反向脈衝才能開始倒退。要校準反向PWM設定……
1。 使用與上述相同的技術將PWM設定設定為零油門，輸入 370。
2。 輸入反向值，然後輸入零油門值，然後再輸入反向值。
3。 輸入反向值的+/- 10值以找到合理的反向速度。
記住這個反向PWM值。
現在開啟 config。py 指令碼並輸入您汽車的PWM值到throttle_controller部分：
THROTTLE_FORWARD_PWM =全油門前進的PWM值
THROTTLE_STOPPED_PWM =零油門的PWM值
THROTTLE_REVERSE_PWM =全反向油門時的PWM值
3。 小車的資料收集
最好一次性收集10圈沒有錯誤的賽道。
賽道示意圖
如果你跑得不好，請立即停止停車以停止錄製。一些不好的資料不會影響您的自動駕駛儀。
在收集了10-20圈的良好資料（5-20k影象）後，您可以在汽車的ssh會話中使用Ctrl-c停止您的汽車。
收集的資料位於最近的tub資料夾的資料資料夾中。由於Raspberry Pi不是很強大，我們需要將資料傳輸到PC計算機進行訓練。在主機PC上的新終端會話中，使用rsync從raspberry pi複製你的無人駕駛小車資料夾。
rsync -r pi@
4。 小車的無人駕駛模型訓練
在同一個終端中，您現在可以透過將路徑傳遞給該 tub 作為引數，在最新的 tub 上執行訓練指令碼。你可以選擇傳遞路徑掩碼，例如 。/data/* 或 。/data/tub_？_17-08-28 來收集多個tub。例如：
python ~/mycar/manage。py train ——tub
你也可以不為訓練模型傳遞任何引數，然後所有 tub 都被用於預設資料目錄。
python ~/mycar/manage。py train ——model ~/mycar/models/mypilot
現在，你可以再次使用 rsync 將你的 model 移回你的小車。
rsync -r ~/mycar/models/ pi@
5。 實現小車的無人駕駛！
在小車使用模型進行無人駕駛！
python manage。py drive ——model~ / mycar / models / mypilot
6。 常見問題
1。 一定要確保你電腦安裝的donkeycar版本和 raspberry pi 上的一樣，不然在訓練時會遇到很多問題。
2。
問：Requirement。parse（‘imageio<2。5，>=2。0’）， {‘moviepy’}）
建議：可以將 moviepy 解除安裝後降級。
3。
問：ValueError： `validation_steps=None` is only valid for a generator based on the `keras。utils。Sequence` class。 Please specify `validation_steps` or use the `keras。utils。Sequence` class。
建議：將keras降級，確保donkeycar版本和電腦版本一致。
4。 再確保了其他問題都被排除之後，可以重新採集資料再試一下 ：）
㊗️玩樂愉快～
