機械人必備基礎——通用裝配工藝及要求

一、裝配前的準備工作

1. 作業資料：

包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料BOM表等，直至專案結束，必須保證圖紙的完整性、整潔性、過程資訊記錄的完整性。

2. 作業場所：

零件擺放、部件裝配必須在規定作業場所內進行，整機擺放與裝配的場地必須規劃清晰，直至整個專案結束，所有作業場所必須保持整齊、規範、有序。

3. 裝配物料：

作業前，按照裝配流程規定的裝配物料必須按時到位，如果有部分非決定性材料沒有到位，可以改變作業順序，然後填寫材料催工單交採購部。

4. 裝配前應瞭解裝置的結構、裝配技術和工藝要求。

二、基本規範

1。 機械裝配應嚴格按照設計部提供的裝配圖紙及工藝要求進行裝配，嚴禁私自修改作業內容或以非正常的方式更改零件。

2。 裝配的零件必須是質檢部驗收合格的零件，裝配過程中若發現漏檢的不合格零件，應及時上報。

3。 裝配環境要求清潔，不得有粉塵或其它汙染，零件應存放在乾燥、無塵、有防護墊的場所。

4。 裝配過程中零件不得磕碰、切傷，不得損傷零件表面，或使零件明顯彎、扭、變形，零件的配合表面不得有損傷。

5。 相對運動的零件，裝配時接觸面間應加潤滑油（脂）。

6。 相配零件的配合尺寸要準確。

7。 裝配時，零件、工具應有專門的擺放設施，原則上零件、工具不允許擺放在機器上或直接放在地上，如果需要的話，應在擺放處鋪設防護墊或地毯。

8。 裝配時原則上不允許踩踏機械，如果需要踩踏作業，必須在機械上鋪設防護墊或地毯，重要部件及非金屬強度較低部位嚴禁踩踏。

三、聯接方法

1. 螺栓聯接

（1）螺栓緊固時，不得采用活動扳手，每個螺母下面不得使用1個以上相同的墊圈，沉頭螺釘擰緊後，釘頭應埋入機件內，不得外露。

（2）一般情況下，螺紋連線應有防松彈簧墊圈，對稱多個螺栓擰緊方法應採用對稱順序逐步擰緊，條形連線件應從中間向兩方向對稱逐步擰緊。

（3）螺栓與螺母擰緊後，螺栓應露出螺母1~2個螺距；螺釘在緊固運動裝置或維護時無須拆卸部件的場合，裝配前螺絲上應加塗螺紋膠。

（4）有規定擰緊力矩要求的緊韌體，應採用力矩扳手，按規定擰緊力矩緊固。

2. 銷連線

（1）定位銷的端面一般應略高出零件表面，帶螺尾的錐銷裝入相關零件後，其大端應沉入孔內。

（2）開口銷裝入相關零件後，其尾部應分開60°~90°。

3。 鍵聯接

（1）平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸，其配合面間不得有間隙。

（2）間隙配合的鍵（或花鍵）裝配後，相對運動的零件沿著軸向移動時，不得有鬆緊不均現象。

（3）鉤頭鍵、鍥鍵裝配後其接觸面積應不小於工作面積的70%，且不接觸部分不得集中於一處；外露部分的長度應為斜面長度的10%~15%。

4. 鉚接

（1）鉚接的材料和規格尺寸必須符合設計要求，鉚釘孔的加工應符合有關標準規定。

（2）鉚接時不得破壞被鉚接零件的表面，也不得使被鉚接零件的表面變形。

（3）除有特殊要求外，一般鉚接後不得出現鬆動現象，鉚釘的頭部必須與被鉚接零件緊密接觸，並應光滑圓整。

5. 脹套聯接

脹套裝配：在脹套塗上潤滑油脂，將脹套放入裝配的轂孔中，套入安裝軸後調整好裝配位置，然後擰緊螺栓。擰緊的次序以開縫為界，左右交叉對稱依次先後擰緊，確保達到額定力矩值。

6. 緊定聯接

錐端緊定螺絲的錐端和坑眼應均為90°，緊定螺絲應對準坑眼擰緊。

四、滾動軸承的裝配

1。 軸承裝配前，軸承位不得有任何的汙質存在。

2。 軸承裝配時應在配合件表面塗一層潤滑油，軸承無型號的一端應朝裡，即靠軸肩方向。

3。 軸承裝配時應使用專用壓具，嚴禁採用直接擊打的方法裝配，套裝軸承時加力的大小、方向、位置應適當，不應使保護架或滾動體受力，應均勻對稱受力，保證端面與軸垂直。

4。 軸承內圈端面一般應緊靠軸肩（軸卡），軸承外圈裝配後，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。

5。 滾動軸承裝好後，相對運動件的轉動應靈活、輕便，如果有卡滯現象，應檢查分析問題的原因並作相應處理。

6。 軸承裝配過程中，若發現孔或軸配合過鬆時，應檢查公差；過緊時不得強行野蠻裝配，都應檢查分析問題的原因並作相應處理。

7。 單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙符合圖紙及工藝要求。

8。 對採用潤滑脂的軸承及與之相配合的表面，裝配後應注入適量的潤滑脂。對於工作溫度不超過65℃的軸承，可按GB491-65《鈣基潤滑脂》採用ZG-5潤滑脂；對於工作溫度高於65℃的軸承，可按GB492-77《鈣基潤滑脂》採用ZN-2ZN-3潤滑脂。

9。 普通軸承在正常工作時溫升不應超過35℃，工作時的最高溫度不應超過70℃。

五、直線軸承的裝配

1。 組裝前，軸承內部應塗抹潤滑脂。

2。 軸承壓入支承座時，應採用專用安裝工具壓靠外圈端面，不允許直接敲打軸承，以免變形。

3。 軸承與支承座的配合必須符合公差要求，過緊使導軌軸與軸承過盈配合，會損壞軸承；過鬆會使軸承無法在支承座中固定。

4。 導軌軸裝入軸承時，應對準中心輕輕插入，如歪斜地插入，會使滾珠脫落，保持架變形。

5。 軸承裝入支承座時，不允許轉動，強行使其轉動，會損壞軸承。

6。 不允許用緊定螺絲直接緊定在軸承外圈上，否則會發生變形。

六、直線導軌的裝配

1。 導軌安裝部位不得有汙質，安裝面平整度必須達到要求。

2。 導軌側面有基準邊時，應緊貼基準邊安裝，無基準邊時，應保證導軌的滑動方向與設計要求一致，導軌固定螺絲擰緊後，應檢查滑塊的滑動方向是否有偏差，否則必須調整。

3。 如果滑塊以傳動帶帶動，傳動帶與滑塊固定張緊後，傳動帶不得有斜拉的現象，否則必須調整帶輪，使傳動帶的帶動方向與導軌平行。

七、鏈輪鏈條的裝配

1。 鏈輪與軸的配合必須符合設計要求。

2。 主動鏈輪與從動鏈輪的輪齒幾何中心平面應重合，其偏移量不得超過設計要求。若設計未規定，一般應小於或等於兩輪中心距的2‰。

3。 鏈條與鏈輪齧合時，工作邊必須拉緊，並保證齧合平穩。

4。 鏈條非工作邊的下垂度應符合設計要求。若設計未規定，應按兩鏈輪中心距1%～2%調整。

八、齒輪的裝配

1。 互相齧合的齒輪在裝配後，當齒輪輪緣寬度小於或等於20mm時，軸向錯位不得大於1mm；當齒輪輪緣寬度大於20mm時，軸向錯位不得超過輪緣寬度的5%。

2。 圓柱齒輪、圓錐齒輪、蝸桿傳動的安裝精度要求，應根據傳動件的精度及規格大小分別在JB179-83《漸開線圓柱齒輪精度》、JB180-60《圓錐齒輪傳動公差》及JB162-60《蝸桿傳動公差》確定。

3。 齒輪齧合面需按技術要求保證正常的潤滑，齒輪箱需按技術要求加註潤滑油至油位線。

4。 齒輪箱滿載運轉的噪聲不得大於80dB。

九、同步帶輪的裝配

1。 主從動同步帶輪軸必須互相平行，不許有歪斜和擺動，傾斜度誤差不應超過2‰。

2。 當兩帶輪寬度相同時，它們的端面應該位於同一平面上，兩帶輪軸向錯位不得超過輪緣寬度的5%。

3。 同步帶裝配時不得強行撬入帶輪，應透過縮短兩帶輪中心距的方法裝配，否則可能損傷同步帶的抗拉層。

4。 同步帶張緊輪應安裝在松邊張緊，而且應固定兩個緊固螺栓。

十、平皮帶的裝配

1。 安裝前，所有的輸送平面應調整好水平。

2。 帶輪中心點連線應調整至於同一豎直面上，且軸線相互平行。

3。 平皮帶的輸送方向應按照皮帶上標識的箭頭方向安裝，否則將影響其使用壽命。

十一、電機、減速器的裝配

1。 檢查電機型號是否正確，減速機型號是否正確。

2。 裝配前，將電機軸和減速的連線部份清潔乾淨。

3。 電機法蘭螺絲擰緊前，應轉動電機糾正電機軸與減速機聯軸器的同心度，再將電機法蘭與減機連線好，對角擰緊固定螺栓。

4。 伺服電機在裝配過程中，應保證電機後部編碼器不受外力作用，嚴禁敲打伺服電機軸。

5。 伺服減速機的安裝：

（1）移動減速機法蘭外側的密封螺絲以便於調整夾緊螺絲。

（2）旋開夾緊螺絲，將電機法蘭與減速機連線好，對角擰緊定位螺栓。

（3）使用合適扭力將夾緊環擰緊，然後擰緊密封螺絲。

（4）將電機法蘭螺栓扭至鬆動，點動伺服電機軸或用手轉動電機軸幾圈，糾正電機軸與減速機聯軸器的同心度。

（5）最後將電機法蘭與減速機連線好，對角擰緊定位螺栓。

十二、機架的調整與聯接

1。 不同段的機架高度調節應按照同一基準點，調整到同一高度。

2。 所有機架的牆板，應調整至同一豎直面上。

3。 各段機架調整到位、符合要求後，應安裝相互之間的固定聯接板。

十三、氣動元件的裝配

1。 每套氣動驅動裝置的配置，必須嚴格按照設計部提供的氣路圖進行連線，閥體、管接頭、氣缸等連線時必須核對無誤。

2。 總進氣減壓閥按照箭頭方向進行進出口連線，空氣過濾器和油霧器的水杯和油杯必須豎直向下安裝。

3。 配管前應充分吹淨管內的切削粉末和灰塵。

4。 管接頭是螺紋擰入的，如果管螺紋不帶螺紋膠，則應纏繞生料帶，纏繞方向從正面看，朝順時針方向纏繞，不得將生料帶混入閥內，生料帶纏繞時，應預留1個螺牙。

5。 氣管佈置要整齊、美觀，儘量不要交叉佈置，轉彎處應採用90°彎頭，氣管固定時不要使接頭處受到額外的應力，否則會引起漏氣。

6。 電磁閥連線時，要注意閥上各氣口編號的作用：P：總進氣；A：出氣1；B：出氣2；R（EA）：與A對應的排氣；S（EB）：與B對應的排氣。

7。 氣缸裝配時，活塞桿的軸線與負載移動的方向應保持一致。

8。 使用直線軸承導向時，氣缸活塞桿前端與負載聯接後，在整個行程中，不得有任何的別勁存在，否則將損壞氣缸。

9。 使用節流閥時，應注意節流閥的型別，一般而言，以閥體上標識的大箭頭加以區分，大箭頭指向螺紋端的為氣缸使用；大箭頭指向管端的為電磁閥使用。

十四、裝配檢查工作

1。 每完成一個部件的裝配，都要按以下的專案檢查，如發現裝配問題應及時分析處理。

（1）裝配工作的完整性，核對裝配圖紙，檢查有無漏裝的零件。

（2）各零件安裝位置的準確性，核對裝配圖紙或如上規範所述要求進行檢查。

（3）各聯接部分的可靠性，各緊固螺絲是否達到裝配要求的扭力，特殊的緊韌體是否達到防止鬆脫要求。

（4）活動件運動的靈活性，如輸送輥、帶輪、導軌等手動旋轉或移動時，是否有卡滯或別滯現象，是否有偏心或彎曲現象等。

2。 總裝完畢主要檢查各裝配部件之間的聯接，檢查內容按（1）中規定的“四性”作為衡量標準。

3。 總裝完畢應清理機器各部分的鐵屑、雜物、灰塵等，確保各傳動部分沒有障礙物存在。

4。 試機時，認真做好啟動過程的監視工作，機器啟動後，應立即觀察主要工作引數和運動件是否正常運動。

5。 主要工作引數包括運動的速度、運動的平穩性、各傳動軸旋轉情況、溫度、振動和噪聲等。

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